行星減速機全部傳動裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廊曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為即有公轉 又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉一周時，偏心套亦轉動一周，行星減速機擺線輪于相反方向上轉過一個齒差從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。

　　行星減速機在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個滾柱軸承，形成H機構，兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒輪相嚙合，以組成少齒差內嚙合減速機構，（為了減少摩擦，在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套）。

　　伺服行星減速機性能優(yōu)勢:

　　 1、高速比和高效率.高級傳動，就能達到1：87的減速比，效率在90%以上，如果采用多級傳動，減速比更大。

　　2、結構緊湊體積小.由于采用了行星減速機傳動原理，輸入軸與輸入軸在同一軸心上，所以結構緊湊，體積小。

　　3、運轉平穩(wěn)噪聲低.擺線針齒嚙合齒數較多，重疊系數大以及具有機件平穩(wěn)的機理，使振動和噪聲限制在最小程度。

　　4、使用可靠、壽命長.因主要零件采用軸承鋼，經淬火處理（HRC58-62）獲得高強度，并且部門傳動接觸采用了滾動摩擦，所以經久耐用壽命長。